计算机控制小车走迷宫

2008-2009学年第二学期电院科技创新3-M09?

上海交通大学电子电工实验教学中?a href="http://eelab.sjtu.edu.cn/EELAB/"> http://eelab.sjtu.edu.cn/EELAB/

March

22

Introduction                                                项目介绍

By 岳天?/p>

Photo Example本项目采用ATMEL公司的AT89S52芯片为核心设计,实现小车在计算机控制下走出迷宫的功能。实验设备包括实验用小车一台和DELL STUDIO XPS 笔记本电脑一台(自带摄像头),利用摄像头采集迷宫和小车图像,在计算机端计算出路线,实时判断小车位置并通过串口发送指令控制小车动作,使之在最短的时间内离开迷宫?/span>

 

May

26

History                                                          历史进度

By 岳天?/p>

March 1st, 2009;

 

      分组确定,KC3-M09成立

April 6th , 2009;

 

      上交1-9周进度报?/span>

April 17th?009;

 

       上交中期检查PPT,通过,并领取小车

       中期已完成项目:

A.迷宫制作                                  B.图像处理                                   C.路径生成

                               

      

        领取小车,开始进实验室进行调试?/span>

May 18th?009;

 

         上交8-14周进度报?/span>

May 26th?009;

 

        我组本学期科?第一组完成检测。详?nbsp;  视频 (点击播放)

 

         

June

1

Results & Self-evaluation 完成情况&自我评价

By 岳天?/p>

以下为我组实现的功能?/h2>
  • 小车可以自由运动前后左右,转?可接受计算机指令

  • 计算机可以实时采集小车图? 可以抽象出迷?可以计算最优路?可以控制小车在最 优路径上运行
  • 我组小车可以从迷宫内的一点精确地(没有触碰迷宫壁)到达另一点(可以任意设置),并且用时极短(检测时仅用?8秒)
  • 检测所用迷宫的复杂度为4X6,理论上可以实现走出任意nXm的迷宫(要对程序参数略作修改),检测时转弯数为9个(90度算一个弯), ?以转过任意多个弯(摄像头分辨率足够高的情况??/li>

自我评价?/span>

       我组在第十五周的周二就在所有组中第一个完成了检测,效果较理想,在短?8秒的时间内就准确无误地从设定的起点走到了终点。我组在这门课程上投入了很大的精力。在部分借鉴前人思路的同时,开辟了自己独有的新思路。每一个算法都是我们自己开发的,每一行程序都是我们亲手敲出来的?/span>

        我们的亮点是采用了多线程并发处理的技术,采集图像并处理、发送命令、接受小车返回值都使用了不同的线程来处理,因而整个程序非常流畅,使得小车快速而又精准无误地走出了迷宫?/span>