科技创新3 M16组网站

09 年 01 月

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整体结构
硬件部分
软件部分
成员自我评价
附录

 

M16组小组合影:

左起:虞立成、施杰、宋越、张景辉、詹天仪

小车实际达到的功能:实现了用本小组的代码、借用别组的小车,使小车正常移动

下图为此次实验最终小车的照片。

 

整体结构

本项目实现功能为计算机控制小车走迷宫。本项目采用ATMEL公司的AT89S52芯片为核心设计,实现小车在计算机控制下走出迷宫的功能。利用摄像头将迷宫图片传入PC机,通过OPEN CV对图像进行预处理,并由广度优先算法实现迷宫搜索,计算出小车走出迷宫的最短路径。然后根据摄像头读入的小车位置信息,判断出小车的前进方向。输出信息通过串口通信模块传递给AT89S52单片机,单片机根据接受的信息,驱动小车前进及转弯,使之以最短的路径走出迷宫。...详细

 

硬件部分

AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器,具有8K 在系统可编程Flash 存储器。AT89S52使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造,与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程,亦适于常规编程器。在单芯片上,AT89S52拥有灵巧的8 CPU和在系统可编程Flash,使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。AT89S52具有以下标准功能:
8k
字节Flash256字节RAM32 I/O 口线,看门狗定时器,2 个数据指针,三个16
位定时器/计数器,一个6向量2级中断结构,全双工串行口,片内晶振及时钟电路。另外,AT89S52 可降至0Hz
静态逻辑操作,支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下,CPU停止工作,允许RAM、定时器/计数器、串口中断继续工作。掉电保护方式下,RAM内容被保存,振荡器被冻结,单片机一切工作停止,直到下一个中断或硬件复位为止。...详细
 

 

软件部分

我们利用OPENCV对图像进行处理。OPENCV函数库中用IplImage类来存储读入的图像。IplImage类中的ImageData指针指向图像的存储矩阵。我们的采集的图像为640×480像素的三通道色图。对于每一个像素值,分别由红蓝绿三个通道来叠加而成。其中每一个通道用一个字节来存储,也就是说,其阈值为0255。这样,我们就可以通过ImageData指针来访问图像中的任意像素的任意通道...详细

 

成员自我评价

我是M16的组长。身为组长主要就是分配任务和积极参与各个成员的工作项目,了解情况并和组员一起研究讨论。从起初的迷宫设计到最终的检测,我都积极参与了各个活动环节。最终这次的科创体验总体来说还算过得去,我们虽然没有成功使用自己的小车走出迷宫,但是借用了他人小组跑自己的代码,让小车走出了迷宫。在走出迷宫的那一刹那,我才深刻体会到了科创给我带来的无穷乐趣。从一开始对小车走迷宫的好奇,到最后小车确实走出迷宫的实现,从同大家一样一无所知开始到最后的掌握了图像处理和迷宫算法实现,从最初的迷茫感到现在的似懂非懂的感觉,都刻骨铭心。我从中学会了团队意识和一个组长应有的领导能力,感谢这辆小车同时也感谢这个科创,更感谢陪我一路走下来的组员们,相信在未来的科技创新道路中这次经历会成为我们共同的弥足珍贵的回忆...详细

 

附录

计算机控制小车走迷宫使用说明
小车性能测试程序源代码
单片机程序源代码
图像处理程序源代码...详细
 

M16组小组成员:

虞立成(组长)

分工:迷宫设计、图像处理、车身外观美化

 

宋越

分工:单片机代码、小车机械维修

 

张景辉

分工:图像处理、串口调试

 

詹天仪

分工:串口调试、实验报告撰写

 

施杰

分工:小车车身设计、小车维修

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