任务概述

本次科创要我们完成的任务是通过计算机控制小车走迷宫。整个过程可分为以下几个模块:

图像采集。相当于人的眼睛获取外部信息,是整个过程的基础。实现方法为摄像头拍摄视频流,相关软件(如matlab)截取视频流的方法。

图像处理。为了从拍摄获得的画面中提取出有用的信息,此部分选用具有强大图像处理功能的软件,如OpenCV,matlab。图像处理涉及知识、原理、操作相当多,也是整个任务中非常关键的一步。通过图像处理之后,我们得到了迷宫路径的理想信息(存储方式多样,最简单的是由有限个(最理想状况下小于100个元素)01组成的矩阵),还有小车的位置。

路径规划。在获取迷宫信息的基础上,要寻找可以走出迷宫的路径。寻找算法有多种,例如蛮力算法,洪水算法等。

指令计算与发出。得到路径后,要确定小车的走法,即选取一系列特征点,在每个特征点处预设指令,特征点之间的默认状态是直走。这样就能做到小车的运动指令有效地发出。

示意图如下:

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