M32组

前言:
     项目介绍:本次科创主要是计算机通过摄像头采集迷宫和小车图像,分析迷宫路径和小车位置及角度,发出指令控制小车走迷宫。
     完成情况:本组能够有效提取迷宫并判断生成路径,准确识别、定位小车小车,调节好光线和数据,小车可以在计算机的控制下走出迷宫, 达到了科创3的课程预期要求。

     自我评价:本组组员在此次科创上花费了大量的心血,使得我们组小车能够比较完美的走出迷宫,大家比较满意。

项目介绍

文档部分的相关下载(点击下载)

        ——科技创新【3】-M32组报告

        ——上位机程序代码和HEX文件

        ——下位机程序代码和HEX文件

        ——SELFTEST程序

        ——labview线路图

        ——小车通许检测代码和调试文档

        ——小车走迷宫说明文件

        ——运行时的工作界面截屏图

        ——51单片机编写和下载说明文档

        ——迷宫在线调试系统

        ——PL-2303 USB转串接口驱动

        ——科创演示视频

        ——验收视频

        ——工作照片

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组员信息

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(从左至右依次为:占云龙、张凯渊、张旭、郑洁琪)

姓名

班级

学号

具体负责的工作

手机号码

联系方式

占云龙

F0703027

5070309748

协调组员并任务分配、提交每周进度表、关注eelab上的信息、迷宫制作、协助编写算法和调试、硬件检测与调试、拍摄视频、报告撰写、制作网页

13564517707

Z_yunlong5912@yahoo.com.cn

张旭

F0703001

5070309142

负责图象处理、迷宫算法、小车串口以及控制程序的编写和调试


15800731615

confuciousxu@sjtu.edu.cn

张凯渊

F0703027

5070309749

制作迷宫、参与小车的硬件调试检测、拍照、制作视频

15921446664

happyeverydayzky@yahoo.cn

郑洁琪

F0703034

5070309846

设计迷宫、小车外形设计、硬件部分的检测和调试、焊接线路

13774433827

Zhengjieqi1989@hotmail.com

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整体介绍

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   这个项目为实现小车在计算机控制下走出迷宫的功能,首先通过摄像头采集到的图片,经过计算机图像处理来判断迷宫的信息以及小车与迷宫的相对位置,然后在计算机端计算最佳路径,通过有线的USB线指令控制小车动作走出迷宫。用的硬件材料:89S52单片机控制的小车、RS232有线收发模块、USBRS232串口线、计算机、摄像头。

    要实现这样的功能,要分别实现以下的三个部分:

1.    图像处理:摄像头采集图像,在经过计算机图像处理之后,发出控制指令。其中具体包括图像采集、图像预处理,小车跟踪,摄像机标定和最佳路径的生成。

2.    串行通信:实现计算机与小车上单片机的通信(有线通信)。由摄像头(USB接口)实时捕捉迷宫内小车的位置情况,通过USB线缆传送至电脑里编写的上位机软件,软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息,经过计算,作出控制决策,生成控制信号,并经通讯模块发送至小车。

单片机部分:具体包括闭环控制算法,小车电机控制等。 回到首页

硬件部分

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1.1 硬件元器件

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这次小车自动走迷宫项目,用到的两块芯片:   一块是CMOS8位微控制器,其主要功能是:

      · 兼容MCS-51指令系统

      · 8k可反复擦写(>1000次)ISP FLASH ROM

      · 1000次擦写周期

      · 32个双向I/O

      · 4.5-5.5V工作电压

      · 316位可编程定时/计数器

      · 时钟频率0-33MHz

      · 全双工UART串行中断口

      · 128x8bit内部RAM

      · 低功耗空闲和省电模式

      · 中断唤醒省电模式

      · 3级加密位

      · 看门狗(WDT)电路

      · 软件设置空闲和省电功能

      · 灵活的ISP字节和分页编程

      · 双数据寄存器指针

AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器,具有8K 在系统可编程Flash 存储器。AT89S52使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造,与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程,亦适于常规编程器。在单芯片上,AT89S52拥有灵巧的8 CPU和在系统可编程Flash,使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。AT89S52具有以下标准功能:

      8k字节Flash256字节RAM32 I/O 口线,看门狗定时器,2 个数据指针,三个16位定时器/计数器,一个6向量2级中断结构,全双工串行口,片内晶振及时钟电路。另外,AT89S52 可降至0Hz 静态逻辑操作,支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下,CPU停止工作,允许RAM、定时器/计数器、串口中断继续工作。掉电保护方式下,RAM内容被保存,振荡器被冻结,单片机一切工作停止,直到下一个中断或硬件复位为止。

           PDIP图如下:

另一块芯片是L298N,用它来控制两个电机。

管脚图如下:

每个管脚正常工作时的电参数如下:

1.2 调试过程

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我们的整体调试过程进行的很坎坷,花费了大量时间投入进行研究、调试,最后使得小车能够走出了迷宫。

在期中考核顺利通过后我们就拿到了小车,我们组马上投入工作,先是用测试程序测试小车在的运作情况,发现小车不会运转,通过查询网上资料和对比,经过检测发现是多焊接了一组电阻,于是在检测我们剪去了这一对电阻,之后小车运行一切正常,故硬件部分没有什么问题。我们又用了前辈编写的Carship烧进去进行用Carctr控制平台手动控制小车走路,小车能按照我们发送命令,正常的向前、后、左、右运行,一切正常。在真正的调试过程中,小车也是一直正常,但是有2个小问题,一是电源线短还有容易脱落,于是我们找到了242米长的延长线直接焊接在小车上,并进行固定,通讯线也是如此,避免了以上问题,效果很好。

但是我们在多次调试时发现,我们的小车往前后走比较正常,但是在转弯时,打滑现象非常的严重,几乎在实验室的瓷砖地板上实现不了打转,在摩擦系数大的实验室迷宫里的打转也是比较的微弱,这个问题困扰着我们使得我们不得不暂时延缓后续的工作,大家也都尽力想办法解决问题。看到被肢解的大动力小车,我们想到用它的防滑轮来给我们的小车增加摩擦力,但是我们有发现,小车的效果还是不明显,最后我们利用增加压力来促进摩擦才基本解决问题,于是我们用废弃的电烙铁铁底架作为压载才使小车能够打转,在以后的调试中,基本上都是比较顺利地进行转弯的,这为我们的下一步进行工作奠定了关键的一步。(不过可惜我们自己的迷宫的摩擦系数还是不及实验室的大迷宫那么的理想,于是我们在最后还是走大迷宫。)但是在最后的尾部工作时,也产生了一个负面问题:由于我们进行了将近30多次的大规模的压载调试,小车的转盘出现了一点磨损,会在转弯时发生卡机,这对于我们非常的不利,不过幸好它在调试的时候没有出现严重的卡机现象。

就这样我们小组在一步一步的摸索中向前,至此我们关于硬件部分的问题已经基本得以解决,在通讯线连接进行测试时,各位组员也竭尽全力进行辅助,使得我们的测试也进行的很顺利,至此我们硬件部分的坎已经跨过去了,但是时间代价比较的大,大家前后去了5-6次实验室调试,比较的辛苦。 回到首页


软件部分

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1.1 主要流程

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我们使用的工具是VC++openCV。摄像头获取原始图像; 透视变换得到迷宫俯视图; 分析迷宫结构; 指定入口出口,计算最短路径; 摄像头实时捕捉小车位置,与计算路径相比较,并通过串口自动向小车发送调整指令;小车最终到达出口。

1.2 程序构成

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我组将计算机控制小车走迷宫整个过程分为三大部分:图像处理、迷宫处理和运动检测部分。因为摄像头拍摄到的图像往往是倾斜的,第一部分首先将捕捉到的迷宫图像透视变换,然后对图像的直方图均匀化,形态学滤波,二值化得到01代码;第二部分从第一部分的迷宫代码中提取正确的迷宫,并计算出可行的最短路径,生成控制部分所需要的迷宫信息;第三部分首先通过摄像头实时捕捉小车位置和方向,并使PC机与小车的单片机实时通信,发出正确的指令,控制小车向前、转弯等调整使其沿最佳路径行走,最终走出迷宫回到首页

1.3 PC端使用说明

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1. 使用vc6.0以上版本打开工程文件,vc6.0装有opencv,并设置好环境变量,具体可到http://www.opencv.org.cn查询;

2. 系统要求PC机上已安装USB转串口程序,课程网站上有http://eelab.sjtu.edu.cn/Course/mod/resource/view.php?id=192;并且使用该软件的计算机必须有两个以上USB接口,系统内需要VC的运行库,OpenCV

3. 安装摄像头;

4. 一切硬件设备都已经准备完成,硬件上小车有线收发与机械控制应完好;小车能转弯,小车有有区别周围的颜色;

5.  安装、准备、使用

   电脑端源程序与可执行文件均包含,即可直接执行,也可自行编译。小车端程序请先编译,然后烧录进小车单片机内。小车接8V电源。USB摄像头与串口通讯线也应接好。摄像头架设在迷宫上方,俯角60~90度,能拍摄到整个迷宫。

打开主程序best.cpp,主函数main的第一行有command.Open(6),把它改成与串口相接的实际接口编号。

使用步骤

1.启动程序,观察Camera窗口中的图像质量,如果对焦不准,调整摄像头的焦距,直至图像能清晰地拍摄整个迷宫为止。

2.在Camera窗口中按键盘“1”键,再用鼠标点击迷宫左上角;按键盘“2”键,再用鼠标点击迷宫右上角;按键盘“3”键,再用鼠标点击迷宫右下角;按键盘“4”键,再用鼠标点击迷宫左下角。同样可以使用这四个键并点击MAZE窗口来调整这四点在透视变换后的位置。

3.在Color窗口中调整各个颜色分量,使得迷宫壁为白色,其他部分为黑色。且迷宫壁与“测试线”正交,否则尝试微调透视变换。

4.在MAZE窗口中按键盘“i”键,再用鼠标点击一格指定起点;按键盘“o”键,再用鼠标点击一格指定终点。按回车键弹出Map窗口,窗口分析出了迷宫的结构,并用粉红色指出了最短路径。如果路径不正确,尝试调整Color中的颜色分量来调整迷宫壁的“厚度”,或者调整透视变换来确保“测试线”与迷宫壁正交。

5.将小车放入迷宫,并尝试使用“w”“a”“d”“x”四个键控制小车的前后左右运动,确定控制信号的正确处理。

6.在Maze窗口中用鼠标拖动选中小车的蓝色外壳,会弹出Backproject窗口。拖动各个分量,使得窗口中只有小车的外壳为白色,其余为黑色。如果此时红色的跟踪圈不包围在小车外壳周围,则重新拖动选中小车外壳,确保其包围住小车。

7.将小车放在起点,按键盘“p”键开始自动控制。如需停止自动控制,再次按键盘“p”键即可。回到首页

1.4 程序部分思路和重要模块

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1.4.1图像处理

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RGB模型是最常用的一种颜色空间,自然界中任何颜色均有RGB三种基色组成,构成三维的向量空间,任一颜色的RGB三个分量均在[0,1]中取值。将拍到的图象直接数据化,其中高8位为红,其次是绿,最后为蓝。数据化后筛选出高8位为红,经过一个筛选的功能把大于200的筛选出来,这样迷宫的图象就能处理出来。再用另一比较器把小于150的筛选出来,再把拍摄与处理模块连在一起,这样就能跟踪目标小车。经实际测试发现光强的变化容易导致RGB三个分量值均发生变化,所以测试的时候需要用板子遮一下光,所以测试时我们关闭了迷宫上方的大灯,同时尽量不要有人在附近走动以免产生影子影响。

1.4.2 串口通信

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计算机与小车之间的通信为有线的串行通信,实现PC与单片机的通信。由USB接口的摄像头实时捕捉迷宫内小车的位置情况,通过USB线缆传送至电脑里编写的上位机软件,软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息,经过计算,作出控制决策,生成控制信号,并通过数据线发送至小车。

1.4.3 单片机部分

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具体包括闭环控制算法,小车电机控制。实现对小车电机的控制,可通过改变参数控制小车表现。由于小车行进时的功率消耗很大,所以小车的电机用电池难以驱动,我们使用直流稳压电源进行驱动(实验室提供)。回到首页

附小车工作照片

 


系统不足

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1.    图像检测、处理方面:我们组做的走迷宫的算法有点简单,在处理信号的稳定性方面有不足,环境的影响较大,图像处理时出现噪声。最主要的是光线对迷宫影响较大,处理结果有噪声,可能无法有效分辨迷宫的路径,这样对后续的路径计算会产生影响,所以需要在关闭一定灯光情况下处理,同时摄像头的比较低的分辨率也是一个原因。

2.    小车组件方面检测之前的时候小车会有些打滑,我们已经加了防滑轮,同时加了电烙铁的底座压载来减少打滑,小车的自身重力不足、重力分布不是和合理以及轮子的太过简单,都使得小车的打滑现象产生。

3.    迷宫使用情况我们设计的迷宫已经考虑了尽量的合理性,做成立体的,同时在路径上也都比较的复杂,底盘和墙壁的颜色也区分开了,但是由于小车的打滑使得我们最终检测不能在自己的迷宫上进行。回到首页


项目心得

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在本次实验进行之后,大家对哦有很多的感谢,现在把我们组员的一些感想负载在下文:

张旭:

这次科创课程的历程可谓十分艰辛,也曾无数次怀疑自己对于选这门课程的鲁莽,但是毕竟我们走过来了。最开始的时候,我们组的成员们可谓什么都不懂,就连看上届的师兄师姐的程序都觉得像看天书一样;到后来慢慢的一点一点了解自动控制的全部过程:图像处理,小车跟踪,串口通讯等等;再到自己动手写程序,跟踪小车的每一个动作,仔细得调试程序的控制参数;每一个过程都充满了痛苦的失败和无数的尝试。但毕竟我们走过来了,在这个过程中亲爱的小组成员们的通力配合,才是这个艰巨的任务得以完成。感谢我们的组长占云龙,组员张凯渊、郑洁琪。感谢M24组的王修远和M27组的王广超同学,他们对串口通讯的深刻理解对我有很大启发。最后要感谢张老师,他对我们的关照和教导才使我们有信心完成这次的任务

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张凯渊:

检测成功!又放下了一件事情~我们的科创主体工作终于告一段落,心里长吁了一口气……

回想科创3的这个学期,好多回忆,好多感慨。从一开始什么都不懂,一听要检查进度就手忙脚乱,到后来慢慢了解,心里逐渐有了谱,我们经历了很多。

还记得第一次上课,才知道科创三的小车远没有想象中的那么简单与随意,图像识别,串口通讯,这些从来没有接触过的领域让我有了要退课的想法。好在对课程的兴趣和想尝试挑战的想法让我坚持了下来。现在看来,这是正确的选择。

然后就是分组了,有幸和占子、张旭、郑洁琪一起享受做小车的乐趣。忘不了在我们三楼的阅览室大家一起讨论分工的那个下午,忘不了为了迎接中期检查半夜打着应急灯趴在寝室地板上做迷宫时的感动,忘不了那几个周六下午,从5号线下来便直接奔赴电院4号楼找占子他们做科创,忘不了检测小车的幸运,忘不了对程序没有一点思路时的头疼,忘不了攻克一个个小问题时的激动,忘不了最后检测成功后的欣慰……忘不了大家在一起时开心的每分每秒。

科创三,学到了很多,收获了很多。在此要感谢助教老师的帮助,以及实验室里本不相识但热心帮助我们的同学们,最后,感谢我们的小团队,感谢你们,我们一起经历过的那些是最美好的回忆。

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郑洁琪:

科创三终于结束了,经过了这一段时间的努力,我们有付出,自然也有收获。

一开始就听各界学长和学姐说智能小车这次科创是很难的,做出来的可能性也是微乎其微,我是带着点儿惶恐的心情选的这门课程,分组的时候也经历了不少纠结。开始课程后拿到各种资料发现的确很多东西都不懂,什么路径生成,什么图像识别,什么串口通讯,对我来说就好像是一团没有线头的毛线,让我特别迷茫。

    最开始的是迷宫的制作,我们组的迷宫貌似是唯一一个立体的迷宫。为了制作迷宫,大家第一次集体工作,裁展板,剪贴纸,不亦乐乎。不过一开始我们做出的迷宫只有一个颜色,后来发现图像识别的时候无法识别路径,于是又重新改造了迷宫,迷宫就最后显得很强大了。

    然后是第八周的中期验收,我们领到了自己的小车。脑子里就生成了各种对小车外形的改造,不过在小车能行动自如之前还是让它保持这样秃秃的模样了。

    随后是第九周第一次进实验室,我们已经有了初步的程序,希望去对小车进行测试。在烧程序的时候还历经了各种纠结,检测不到小车什么的,还好最后解决了。我们最先烧了selftest的程序,当小车闪着灯前后行动,左转右转的时候,大家都显得很兴奋,毕竟是可以动弹了。我们就开始研究怎么把自己的程序烧进小车,但是由于程序都是分段写的,我们对于这个还是很迷茫,在接下来的几个小时内,小车的制作就进入了停滞的状态。最后,带着一点失望,我们离开了实验室,希望在好好准备以后再去。

    然后是一段时间的期中考试的忙碌,几乎都要忘了科创这回事了。

    期中之后,由于各种原因,我缺席了某次去实验室的测试,第二天组长告诉我,我们已经能够识别迷宫图像了,串口通讯也已经成功实现,这让我特别兴奋,总觉得成功就在眼前了。

    随后去实验室的时候,我也亲眼看到了小车的图像识别,我们已经可以控制小车的行动了,但是硬件的问题又出现了,小车车胎打滑,同时无法顺利转弯。我们开始改造小车,最后我们小车的后轮是比前轮大的,显得像越野车。因为小车太轻,后轮抓地力不够,我们又给小车负重,总之,这次的实验是纠结在了小车的转弯能力上了。

    又一次实验以后,小车只要负重就可以顺利行动了,然后我接到了改造小车外形的任务,做过了无数设想,不过最后为了方便图像识别只能做一个很普通的外形,方方正正的,像一个大卡车,唉~

    然后是再次实验,再次改造小车外形,然后很快进入了验收小车的阶段。

    小车的验收很顺利,在我们的掌控之下,小车顺利地走出了迷宫,唯一的缺憾是转弯时还有一点小问题。

    经过这次科创,在自己一无所知的领域里面,大家一起努力,考验了团队协作的能力,特别是队长和张旭,付出了很大的努力,在这里对他们表示衷心的感谢。

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占云龙:

从选上科创三到周一的验收结束,这段时间都一直都没有松下这根弦,因为还没有完成。在选择这个科创的时候我就有预感,它绝对不是一只随便惹的好鸟。事实恰好如此!在第一次云里雾里听完讲座的时候,马上意识到了事情的严重性,那些图像处理确实不怎么好解决,虽然自己有要掌握这个技术的想法,但是要立即的见效,我不敢确信自己的实力。而匆匆忙忙的分组后我们清一色的大二组合诞生了,基本上我们是一穷二白的,没有拉上大三的牛人来入股,但是确实有一点的失落,不过还好转念一想,既然先前的大二组合能够完成,为什么我们就不能相信自己呢?或许此次恰好是一次锻炼的机会,于是我们组合便开始倘然的面对。

有幸的是我被推选为组长,但是这更多的是意味着来指导大局。于是我翻出了历届学长学姐们的感想研究研究了下,发现前途真的不是很光明,尤其是看到要提前来做这些工作,不要拖,同时分工要明确、、、、、、于是在听完第一次讲座后就开始摸索着给大家量力分工,尽量让大家参加到活动中来,把握好这么一次难得的机会,思考后又找到了学长去请教,在深思熟虑后终于做出了工作安排,当然这期间大家也着手开了几次会议,虽然电院的人都很忙,但是大家还是很积极的抽出时间来参加会议。这样很是顺利的我们在第7周左右就分好了工作,希望我们不要拖的太晚来完成这项工作。

但是计划还是跟不上变化,期中考试的来临打破了基本所有的计划,也打破了我们的进度。还好期中考试后大家及时的调整过来,迅速的进入迷宫的制作和小车代码的准备中来。这样我们顺利的通过了期中考核,拿到小车后大家很是兴奋地立即投入到实验室去开工,准备数据线,检查小车,编写代码、、、、、、当然这不一帆风顺,最初的小车怎么就是动不起来,还好得到助教的指导,剪去了2个电阻,这才让我们的小车在selftest下开始走动,一下子仿佛所有的障碍都清除了,前途一片光明!于是兴奋的汇报给张老师,但是张老师语重心长的告诉我仍得继续努力!

果然不出所料,在编写小车单片机的代码时,很是郁闷,大家不知道何去何从,整个小组一片黯淡,实验室来了一次又一次,我们的进度也随之耽搁住了,大家既着急又无奈!于是我们联系学长帮忙,但是很不顺利,再次受阻,于是我们转而研究历届小组的代码,同时请教其他组的成员。功夫不负有心人,经过几次的漫长和无奈的调试后,终于盼来了黎明,我们组借鉴的一份代码终于让我们的小车在单片机的控制下开始动了起来,小组的努力再次有了回报,仿佛最后的胜利里我们已经不远、、、、、、

而实践证明我们又一次天真了,这次来的是几乎是致命的,摄像头安装好了,单片机程序烧好了,可是就是上下位机的程序出错,不能运行起来,甚至工作界面都没有办法弄出来,何去何从?大家都冥思苦想,没有结果,我们的程序调解员张旭更是反复的调试,我们一次一次的往返于实验室,但是仍无起色,几次找老师恰好有不在,小组的氛围很是低沉,一时间都有想放弃的念头,不过我想现在放弃了,很是不甘心,既然我们做了就要争取再做下去,即使我们的最后做的不是很成功,但是我们在这个过程还是尽力尝试了,这样我都不会后悔的、、、、、、

大家在坚持着,我们也在广泛的寻找各种资源来引导,也和助教、其他组的成员交流,在不断的探索中,我们的程序在一天天的成长起来,一天天的在健壮!编译通过、工作界面打开、摄像头开始收集图像、小车开始接受指令、小车开始进步、、、、、、但是小车的转弯或许是另一个让人头疼的问题,迷宫的地板摩擦力过小,小车没有办法转弯?怎么办?

增大摩擦力?大家开始改造小车,加增摩环,效果不明显,驱动轮还是打滑!一次偶然的机会我们往上面加铁块的时候小车开始出现转弯的迹象,于是我们找到了电焊台的铁块底座,那么重的家伙压在上面,效果很明显,小车终于被驯服了,开始乖乖的转弯了。不过后面的角度的调整和程序的更新和完善的功夫也做了不少不少,修改修改再修改,没有办法,这是我们能做的和最现实的。不过随着时间的临近,实验室的小组陡然猛增,那些材料和电源一下子变得很是紧张,没实验室一次都相当的不容易。不过张旭坚持不懈地调程序,最终我们的小车顺利的走出了迷宫。虽然走的弯只有2个,但是这样的一小段距离,我们组员都付出了巨大的投入和汗水,甚是不容易。

总的来说,我们组在小车走迷宫的过程中还是比较的成功的,我们也感到很欣慰,这么久的小车组装、程序调试终于在验收的时候通过考核,我们甚是激动,同时也终于可以稍微松口气了,终于我们的付出得到了回报!

回首当初的种种担心和困难,现在都历历在目,但是我们组没有放弃而是坚持下来了,虽然中间经历了挫折和那种揪心的痛苦,但是不急了风雨有怎能见彩虹?在这个时候想到这句话,才真的感到多么的贴切!

这次的科创教会了我们最多的就是团队精神和坚持不放弃,还有就是大胆的交流,或许这才是这个科创给我们最最深刻的影响吧。

       当然最后,特别感谢尊敬的张士文老师的指导和帮助,我们真的收获了很多;也特别感谢我们组亲爱的组员们(张旭、张凯渊、郑洁琪),因为有你们的付出和支持、坚持才使我们的小组能做到最后,坚持到最后,“走出迷宫”;也特别感谢其他组热情的同学们和几位好脾气的助教,给了我们组很大的帮助,让我们少走了一些弯路;最后,感谢下我自己,为自己高兴,因为自己坚持下来,一直都没有想放弃,一直都不愿意放弃,当然更高兴的是我们组的所有组员都在其中得到了不菲的收获!

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 致谢

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    参加这个科创,我们从刚开始一无所知,茫茫然然到制造思路,再到后来遇到并解决许多困难,一步步,一个个脚印,回想起来历历在目,当然在这整个过程中我们得到了很多人的帮助,有了他们的帮助才使我们组能够更好更快的“走出迷宫”。在此,我们感谢助教老师的认真指导和周围很多同学的热情帮助,以及学长们的指导,同时更要感谢张士文老师,他的那种温和的笑给我们每一个陷入僵局的团队以温暖、安慰和激励,谢谢你们的帮助让我们顺利完成这门课程。的确这是一门富有挑战性的科技创新,但是在这样一次真真正正的参与到科研中去,给我们的不仅仅是一次小小的经历,更多的是思考和收获,让我们难以忘怀!

最后再次声明:感谢所有关心我们组的人和所有给过我们组帮助的人致以感谢,也对我们组里面的各位积极配合、辛苦付出的组员表示感谢,谢谢!!!

参考资料

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[1].  OpenCV_ObjectDetection_HowTo.Pdf Florian Adolf著;

[2].  OpenCV-slides Introduction-gucas OpenCV_tutorial 电子资料;

[3].  ICV.sch OpenCV的帮助文档;

[4].  往届的部分报告以及一些参考程序;

[5].  张士文老师以及金博博士的一些上课讲座课件。

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