2B

欢迎!

本组完成情况:

  • 图象信息的采集及处理,路径点生成
  • 根据图象信息及小车实时位置生成小车控制信息
  • 小车与电脑间数据的无线(蓝牙)传输
  • 小车根据控制字完成相应的控制指令

经过小组成员们反复的钻研,我们最终顺利完成了整个项目,这个项目也让我们受益匪浅。

硬件调试

硬件调试花了我们很长很长的时间,一开始领到的小车太过不给力了,经过我们一个一个模块的检查,终于找到小车硬件问题所在。在此也建议大家在烧不上程序的时候,能够一部分一部分的排查硬件的错误。

软件调试

软件方面的问题就要好解决许多,简单的加断点调试就很有效。很多算法还是要自己上网查找的,这就需要一定的自学能力了,opencv的资料还是比较多的,仔细找还是很多有用的资料的~

创新

已经实现了自动检测边框和车头车尾的程序,但是在整合过程中出了一些问题。我们顺利整合了自动检测边框的程序,实现了半自动化。

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成果展示

外观设计

演示视频

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图片库

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技术介绍

整体系统结构主要由PC端(含摄像头)和小车两部分组成。

整体说明

硬件部分介绍

小车

上图显示的就是我们的小车“拖鞋号”,一开始我们使用的并不是这辆小车。我们原来的小车在各种方面都有问题,不论是有线连接用于刷写单片机程序还是无线连接用蓝牙控制小车运动。经助教与老师同意我们更换了一辆小车并加上了自己的车头车尾设计。为纪念我校著名校门拖鞋门,我们将车头部分改装成拖鞋的样式并将其命名为“拖鞋号”。小车主要由三部分组成:

系统测试

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关于

    通过小组三位成员的不懈努力,我们实现了以下功能:
  • 跑道四角的自动识别。
  • 根据获得的图像信息进行预处理工作。
  • 通过蓝牙无线控制小车的运动。
  • 小车按照指定命令运动。
根据发布的科技创新II-B评分标准,我们满足了1级的全部要求。在最后的检测中也证明了这一点,我们获得了1级(40分)的评级。 在参考资料的基础上我们实现了全自动的操作,用户只需要人工指定好车头与车尾,剩余的工作全部由程序完成。无需用户费心。

团队

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    孙国宝

    组长,负责图像基本处理及蓝牙焊接

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    魏炜

    负责路径跟踪以及自动化

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    王灏

    负责单片机编程

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    小车

    执行相关命令

致谢!

感谢张士文老师的耐心指导与讲解,感谢助教每周在实验室不厌其烦地跟我们一起解决一些奇怪的问题,感谢我们查询的资料的所有作者,感谢组员们的辛勤工作。

参考资料

  • 工程实践与科技创新2B指导书(图像部分),王岩
  • OpenCV 2.1中camshift实例,OpenCV2.1/samples/c/camshiftdemo.c
  • 系统调试说明及常见软件,http://eelab.sjtu.edu.cn/Course/mod/forum/discuss.php?d=728
  • 2011年春季M02组科创II-B网站:http://eelab.sjtu.edu.cn/kc/2011-06/M02
  • 小车自测时所录制的视频,请参考一同附上的其它附件。
  • 进行最后检测时所录制的视频,请参考一同附上的其它附件。

友情链接

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下载

右边就是相关的下载地址(包括两个视频和两个程序),欢迎大家学习,也欢迎大家指出里面的错误!谢谢!

单片机程序是小车接受信号、处理信号并对小车做出控制的程序。

PC端程序是计算机通过摄像头采集图像,并进行相应的图像处理,并发出指令信号的程序。本项目PC端程序实现了四个角的自动识别,路径的自动识别和小车姿态跟踪与控制等。

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